氣動(dòng)機(jī)械手升降臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
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- 氣動(dòng)機(jī)械手升降臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
摘 要
本文簡(jiǎn)要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手的組成和分類，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)，PLC控制的特點(diǎn),觸摸屏的特點(diǎn)及國(guó)內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。
本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)計(jì)算了機(jī)械手的升降臂和回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)。
本文系統(tǒng)地研究了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，對(duì)氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)進(jìn)行了了解，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。
利用可編程序控制器（PLC）對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，對(duì)機(jī)械手的面板操縱式（有動(dòng)力）點(diǎn)位示教部分控制軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。
關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人；機(jī)械手；氣動(dòng)；可編程序控制器；觸摸屏；示教
目 錄
摘要(中文) -----------------------------------------------------------I
(英文) -----------------------------------------------------------II
第一章 緒 論
1.1工業(yè)機(jī)械手概述 ------------------------------------------------------------- 1
1.2機(jī)械手的組成和分類 --------------------------------------------------------- 1
1.2.1機(jī)械手的組成 --------------------------------------------------------- 1
1.2.2機(jī)械手的分類 ---------------------------------------------------------- 2
1.3 PLC與觸摸屏概述 ----------------------------------------------------------- 3
1.4國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r ------------------------------------------------------------- 3
1.5課題的提出及主要任務(wù) ------------------------------------------------------- 4
1.5.1課題的提出 ------------------------------------------------------------ 4
1.5.2課題的主要任務(wù) -------------------------------------------------------- 5
第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案
2.1機(jī)械手的類型和自由度的選擇 ------------------------------------------------- 6
2.2機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì)-------------------------------------------------------- 6
2.3機(jī)械手的控制方案設(shè)計(jì)-------------------------------------------------------- 6
2.4機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案確定---------------------------------------------------- 6
2.5 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)-------------------------------------------- ------- 6
2.6機(jī)械手的主要參數(shù) ----------------------------------------------------------- 7
2.7機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 ------------------------------------------------------- 7
第三章 手部結(jié)構(gòu)的選擇,手臂伸縮的選擇，升降、回轉(zhuǎn)氣缸的設(shè)計(jì)與校核
3.1 夾持式手部結(jié)構(gòu) ------------------------------------------------------------ 9
3.1.1 手指的形狀和分類 ------------------------------------------------------ 9
3.1.2 設(shè)計(jì)時(shí)注意的問(wèn)題 ------------------------------------------------------ 9
3.2升降缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核和伸縮缸的選擇 --------------------------------------- 9
3.2.1 氣缸的分類 ------------------------------------------------------------ 9
3.2.2 升降缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 ------------------------------------------------ 11
3.2.3 伸縮缸的選擇 ---------------------------------------------------------- 16
3.3 回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 -------------------------------------------------- 16
第四章 氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) ------------------------------------------------------ 20
第五章 機(jī)械手的PLC控制設(shè)計(jì)
5.1可編程序控制器的選擇 ------------------------------------------------------- 21
5.2機(jī)械手可編程序控制器控制方案 ----------------------------------------------- 21
5.2.1 系統(tǒng)簡(jiǎn)介 -------------------------------------------------------------- 21
5.2.2可編程序控制器的工作流程設(shè)計(jì) ------------------------------------------- 21
5.2.3 可編程序控制器的存儲(chǔ)區(qū)設(shè)計(jì) -------------------------------------------- 22
5.3硬件、軟件的設(shè)計(jì)與調(diào)試 ---------------------------------------------------- 23
5.3.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)與組態(tài) ---------------------------------------------------- 23
5.3.2 軟件設(shè)計(jì) -------------------------------------------------------------- 23
5.3.3 硬件調(diào)試與系統(tǒng)調(diào)試 ---------------------------------------------------- 23
5.3.4 梯形圖設(shè)計(jì) ------------------------------------------------------------ 23
5.3.5 機(jī)械手控制程序 -------------------------------------------------------- 23
第六章 觸摸屏上位機(jī)設(shè)計(jì) --------------------------------------------------- 25
第七章 結(jié)論 ---------------------------------------------------------------- 28
結(jié)束語(yǔ) ----------------------------------------------------------------------- 29
參考文獻(xiàn) --------------------------------------------------------------------- 30
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