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用于一種外殼體的自動噴漆機設計

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更新時間：2014-05-29
發布人： 211018991

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摘要
為了改進噴漆行業傳統的人工作業方式，設計了一種自動噴漆裝置，該裝置主要由控制機器人和噴涂系統組成�？刂茩C器人采用直角坐標方法設計，設計了控制機器人的本體結構、驅動方式和控制系統。給出了控制機器人自動工作方式的軌跡規劃。同時設計了適合的噴漆系統，構成完整的噴漆機。該裝置具有噴涂質量好、工作性能穩定等優點。不僅可以減輕操作工人的勞動強度,還可提高工作效率和施工質量,具有一定的實用價值。

關鍵詞：機器人；噴漆；PLC控制；軌跡規劃
目錄

1 緒論… … … … ……………… …………… …………………… … ……………1
2 結構方案的確定……………………………………………………………………2
2.1 噴漆對象結構…………………………………………… ……………………2
2.2 工藝過程…………………………………………………………………… …2
2.3 方案分析 …………………………………… …… ……………………… …3
2.3.1 方案一…………………………………………… …………………… …3
2.3.2 方案二………………………………… ……………… …………………4
2.3.3 方案三………… … ………… ……… ………… ……………………… 5
2.3.4 方案四…………………………………… … ……………………………6
2.4 方案確定……… ……………………………… … … …… …………………6
3 結構組成……… … …… … …… … …… … ……… …… ……… …… ………7
3.1 立架導軌與拉升機構設計… …………… …………… …… …………… …7
3.1.1 立架導軌設計………………………………………… ……………… …7
3.1.2 噴槍拉升機構設計…………………………… ……… …………………8
3.1.3 線的固定………………………………… ……… ………………………8
3.2 移動底盤設計……………………… ……… … …………… …… …………8
3.2.1 驅動機構…… ……………………… …… ……… ……… …… ………8
3.2.2 轉向機構… …… …………… ……… … ………… ………… … ……10
4 軌跡規劃…………………… …………………………………………………… 12
5 防爆設計………… …… ………………… ……… … ………………… ………13
6 氣壓設備與噴槍的選定………… ………………… … …… ……… ……… …11
6.1 高壓泵…… ………… … …… … … … …… … … …… ……… ………11
6.2 蓄壓器…… ……… …… ………………… … …………… …………… …11
6.3 過濾器…… …………… …………… …… ……… ………… ……… ……11
6.4 高壓軟管… …………… ………… ………… … ………… ……… ………12
6.5 噴槍… …… …… ………… … …… … …… …… ………… …… ………12
7 控制系統……………… ……… …… … ……… ………… …… … … … ……13
7.1 硬件系統組成… ………………………………… ……… …………………13
7.2 軟件系統的設計……………………………………… … ………… ………16
7.2.1 控制系統的控制流程…… … ………… … ……………………………16
7.2.2 控制系統的程序流程…… …… … ………… ………… ……………16
8 結束語…………… …………… …………………………………………… …18
致謝辭 … …… … …… …… …… … ……… … ………… …………… …… …18
參考文獻 … ………………… ……………… … ……… … …………… …… …19
附錄 … … ………… …… … … … ……… … …… … … ……… … … …… …20
...

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