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中成藥瓶蓋旋緊機械手設計.rar

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更新時間：2014-05-29
發布人： 211018991

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摘要

隨著現代機械工業的不斷發展，科學技術日新月異，尤其是微機單片機等技術的出現以及他們的優越的性能不斷完善，還有現代測試技術的滲透發展，為了能在21世紀激烈的競爭中立于不敗之地，對各行各業提出了更高的要求，尤其是科技含量還有就是效率，效率決定競爭的勝敗，因此很多傳統的手工作業，特別是機械行業必須要求用現代化、自動化的機械代替人的工作，這樣可以節省人力，提高效率，提高競爭力。因此就出現了工業機器人，可以代替人做不同的工作。后來為了使機器人更加專用化，減少成本，簡單化，又要求一種特別的機器人，專用機械手就是其中一個。在這里我將設計一個藥瓶蓋旋緊機械手，他是一個集機械、電氣、測試、微機于一體的典型的機電一體化產品。由機械部分作為他的執行機構，電氣和液壓作為驅動機構，各種傳感器和電位器作為測試元件，單片機作為控制機構的一個專用機械手。本設計本著簡單、實用、經濟、高效的原則，僅是為瓶蓋旋緊而特地設計的專用機械手，他只有三個自由度，包括手臂的升降、手臂的旋轉還有手腕的旋轉的三個自由度。他是由液壓控制手臂的升降、回轉和手指的夾緊放松，用步進電機實現旋緊動作，用壓力傳感器測定是否夾緊，防止夾壞或者夾不穩。這種設計既簡單又能實現所要的功能，是一個圓柱坐標式機械手。本論文將對這個專用機械手進行方案的設計、分析、比較然后確定最優方案，還要進行強度硬度等有關的校核、以及尺寸的確定，最后畫出總裝配圖。

關鍵詞：專用機械手；旋緊；單片機控制；混合驅動；計算校核
目錄

引言 1
1 緒論 3
1.1 機械手設計的目的 3
1.2 機械手設計的內容 3
1.3 機械手設計的要求 3
2 機械手的方案選擇 4
2.1 機械手的組成 4
2.1.1執行機構 4
2.1.2驅動機構 5
2.1.3控制系統 5
2.1.4基體 6
2.2 方案的比較選擇 6
2.2.1手部的選定 6
2.2.2腕部的選定 7
2.2.3臂部的選定 8
2.2.4驅動系統的選定 9
3 計算校核 12
3.1 計算機械手手部的夾緊驅動力 12
3.2 腕部回轉力矩的計算 14
3.3 臂部與機身的計算 15
3.3.1手部作升降運動的液壓缸驅動力的計算 15
3.3.2手臂回轉液壓缸的計算 17
4 驅動的選擇 19
4.1 液壓控制部分 19
4.1.1液壓控制簡介 19
4.1.2液壓系統傳動方案的確定 19
4.2 步進電機控制部分 25
4.2.1步進電機的介紹 25
4.2.2選擇步進電機 28
4.2.3選擇步進電機的聯軸器 29
4.2.4步進電機的驅動方式選擇 30
5 檢測和控制 32
6 設計總結 34
謝辭 35
參考文獻 36
附錄1 37
附錄2 38 ...

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